摄像头、雷达、地图都不用，双足机器人走路就靠「“我感觉”
发布时间：2021-06-05 16:34:27 所属栏目：大数据 来源：互联网
导读：双足机器人昂贵、复杂且易碎。单从平衡性来看，双脚站立和行走要比四足难得多，但由于双足机器人更像人，仍然有许多研究者致力于研发双足机器人。 对于机器人（双足机器人、四足机器人、履带式机器人等）来说，爬楼梯一直是一个巨大的挑战。双足机器人上下楼
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双足机器人昂贵、复杂且易碎。单从平衡性来看，双脚站立和行走要比四足难得多，但由于双足机器人更像人，仍然有许多研究者致力于研发双足机器人。
对于机器人（双足机器人、四足机器人、履带式机器人等）来说，爬楼梯一直是一个巨大的挑战。双足机器人上下楼梯时需要大量的感知和计算，几乎是在实验阶段就相当脆弱，可能会被摔坏，甚至以失败告终。
解决双足机器人走楼梯问题的一种方法是需要更好的感知力和更多的计算来模拟楼梯和规划脚步路径。而近日来自俄勒冈州立大学和 Agility Robotics 的研究者提出了一种方法，只是将双足机器人 Cassie 随机扔在了室外楼梯上，完全不用任何感知就完成了走楼梯的任务，并且完成效果惊人。该论文将于 7 月在 RSS（Robotics Science and Systems） 2021 上发表。
摄像头、雷达、地图都不用，双足机器人走路全靠「我觉得」
论文地址：https://arxiv.org/pdf/2105.08328.pdf
双足机器人 Cassie 上下楼梯的效果如下，研究人员为 Cassie 配备了安全绳，只是为了防止机器人「灾难性的坠落」，绳子保持松弛状态：
摄像头、雷达、地图都不用，双足机器人走路全靠「我觉得」
摄像头、雷达、地图都不用，双足机器人走路全靠「我觉得」
Cassie 还可以压马路：
摄像头、雷达、地图都不用，双足机器人走路全靠「我觉得」
复杂环境也能行走，不过还是被绊了一跤：
但是，Cassie 也有摔倒的情况：
双足机器人 Cassie
需要注意的是：Cassie 没有感知，也就是说它并不知道自己上楼梯或下楼梯的信息。但该机器人可以自身反馈，这意味着它知道自己的肢体与楼梯有怎样的接触。此外，由于安全绳保持松弛，因此 Cassie 没有得到任何额外的帮助，安全绳只是为了防止机器人灾难性的坠落。
实验过程中，Cassie 经历了诸多坎坷：它撞到了栏杆上，脚趾断了，从台阶上滑下来，完全没踩到台阶，偶尔还会倒退。但令人惊讶的是，Cassie 还能坚持走到它该去的地方。
Cassie 没踩到台阶，但它站起来之后继续完成了任务。
这就是这项研究如此令人兴奋的原因，与其尝试开发一种依靠高质量感知和大量计算的完美楼梯系统，还不如开发一种包含现实世界约束，同时设法实现这一目标。即使这不是最优雅的，但在现实世界中具有鲁棒性。
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